앞으로의 포스트 계획

오랜만에 다시 찾아보며 정리할 것들

일단 생각나는거 막 적어보기

제어 이론

• 제어 이론이란
• 시스템 해석
• 라플라스 변환과 전달함수
• pid 제어기 설계 및 증명
• feed-forward 기반 pid
• state-space소개, 왜 이게 필요한가
• controllability & obeservability
• 고전제어, 현대제어, 강인제어, 최적제어
• cascaded control
• LQR control
• SMC control
• backstepping control
• extremum-seeking control

동역학

• 질점의 운동학
• 질점의 동역학, 뉴턴의 제2법칙
• 질점의 동역학, 에너지와 운동량 방법
• 질점계->강체로 넘어가는 부분
• 강체의 운동학
• 강체의 평면운동
• 강체의 평면운동, 에너지 운동량 방법
• 3차원에서의 강체의 동역학, 병진운동
• 3차원에서의 강체의 동역학, 회전운동

로보틱스

• 로보틱스란
• 좌표계 변환, translation
• 좌표계 변환, rotation
• 3D rotation의 모든 것, 회전행렬, DCM, 로드리게스, 오일러, 쿼터니안
• combined transform
• forward kinematics, inverse kinematics
• 자유도와 모빌리티, 싱귤러리티
• 로봇 운동학, 동역학
• 머신 비전
• 패스 플래닝
• 센서와 액추에이터
• 로봇 제어

Optimization

• 최적화란
• Convex Optimization
• Newton method
• 더 상위 버전, BFGS까지
• L-BFGS도 할 수 있으면 좋고
• KKT 조건
• Interior point 방법
• primal-dual method

코딩

• Ubuntu 간단 사용법
• CMake 간단 사용법
• C++ 관련
• Python 관련

새로 공부하며 정리할 것들

짬짬히 공부하면서 정리해서 올릴 수 있을 것들

ROS2

• ROS1, ROS2의 차이
• QoS, node 문법 등등
• Subscriber와 callback function의 형태에 따른 copy 정도
• loaned message 방식으로 복사 오버헤드 테스트
• intra-process communication으로 zero-copy messaging 맛보기
• shared memory ipc로 zero-copy messaging 맛보기
• 그 외에 공부하면서 알아낸 것들 정리

수학

• 선형대수 pdf의 내용 정리
• 각종 분해, LU, SVD등등
• positive definite matrix, unitary matrix 등 자주 나오는 거 정리
• symmetric, skew-symmetric
• 행렬식의 이해
• 그 외 잡다한것들 필요할때마다
• 두 평면의 교선은 왜 두 법선 벡터의 외적 방향이어야 하는지 수식적으로 유도 등등
• 가끔 혼자서 궁금해서 알아본 뜬금없는 것들

확률론적 로보틱스

• 한번 제대로 해야겠지?

컴퓨터 비전

• 확률 기반으로 돌아가는게 대부분이라, 확률론적 로보틱스 먼저 알아야 할 듯