벡터의 회전 변환과 강체의 자세 표현은 어떤 관계가 있는가. 좌표계 간의 변환은 어떻게 이루어 지는가 앞선 포스트에서 평면상의 한 벡터를 원점에 대해 회전시키는 회전 변환(또는 회전 행렬)에 대해 다루었다. 그 형태는 다음과 같았다. 원점에 대해 $\theta$ 만큼 회전시키는 회전 변환 행렬 \(\begin{equation} \beg...

간단하게 고등 교과 과정의 삼각함수 합 공식을 사용하여 2차원 회전 변환을 유도해본다. 삼각함수를 사용하여 유도 그림1 그림2 위의 그림1에서 회전되지 않은 벡터 $P$와 각도 $\theta$만큼 회전된 벡터 $P’$이 있을 때, 각각의 좌표는 다음과 같다 (그림2) [\begin{equation} P = \begin{bmatrix...

물체를 회전시키는 변환은 수학적으로 어떻게 표현될 수 있을까? 회전변환이란 회전 변환은 다양한 의미로 해석될 수 있다. 물체의 자세를 변화시킴 점(벡터)를 원점에 대해 회전시킴 공간상의 점(벡터)를 임의의 축에 대해 회전시킴 좌표계 자체의 회전 고정된 점을 표현하는 서로 다른 두 좌표계 사이의 변환. 물론 전부 해당...

오랜만에 다시 찾아보며 정리할 것들 일단 생각나는거 막 적어보기 제어 이론 제어 이론이란 시스템 해석 라플라스 변환과 전달함수 pid 제어기 설계 및 증명 feed-forward 기반 pid state-space소개, 왜 이게 필요한가 controllability & obeservability 고전제어, 현대...